《武士》以1375年的中国为背景。当时正值元明交替之际，高丽国内也陷入内乱，明朝使臣被高丽人杀害。高丽使团由龙虎将军崔祯和州镇兵系统长官大政率领，出使明朝，却被边境官员以替明朝使臣报仇为由扣押，并发配到大漠。
使团在大漠遭到蒙古部族袭击，意外获得自由。返回高丽途中，他们遇见了被蒙古拉哈木将军部下俘获的明朝公主芙蓉。为了护送公主南下南京觐见朝廷、完成使团使命，崔祯决定出手营救。获得自由的奴隶英率与龙虎军、州镇兵等人浴血奋战，终于将芙蓉公主救出。拉哈木不甘失败，返回大营召集部众，发誓要将公主重新带回大漠。
