《刁蛮公主》中，前朝公主司徒静（张娜拉 饰）虽一直生活在深闺，却最爱女扮男装，以“龙少侠”的身份闯荡江湖、行侠仗义。凭借爽朗仗义的性格，她结识了来自各行各业的朋友，并被大家戏称为“小龙虾”。
朝堂之上，年轻的皇帝朱允（苏有朋 饰）虽有抱负、也颇具英雄气概，却受到重重束缚：外有势力强大的三藩虎视眈眈，内有舅舅独揽大权，使他始终难以真正施展才能。身处庙堂的朱允向往江湖生活，常常微服出行，既为了体察民情，也为了享受难得的自由。
一次偶然的江湖相逢，让“小龙虾”司徒静与朱允相识，准驸马白云飞（吕行 饰）也阴差阳错地卷入其中。三人从彼此交锋到逐渐熟悉，一段交织着阴谋、亲情与爱情的动人故事由此展开。
