《钢铁侠与美国队长：英雄集结》讲述了一个原本平静的日子里，美国队长（罗杰·克莱格·史密斯 Roger Craig Smith 配音）与钢铁侠（Adrian Pasdar 配音）展开较量，谁也不愿向对方认输，而这场竞争也见证了两人之间深厚的友情。与此同时，野心未泯的红骷髅（Liam O'Brien 配音）无法接受此前的失败，于是招募了能够复制复仇者联盟所有超级英雄技能的模仿大师（Clancy Brown 配音），企图彻底铲除这两名强劲对手。按照既定计划，一队九头蛇士兵闯入斯塔克的飞船，夺走了威力惊人的斥力加农炮；另一边，美国队长遭遇模仿大师并最终被其俘虏，随后面临被红骷髅改造的命运。在红骷髅阴谋的推动下，这对曾经并肩作战的好友被迫站到正邪两方，成为彼此的死敌。
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