GATE奇幻自卫队讲述了20XX年，东京银座突然出现一扇通往异世界的门，大量怪物与军队随之涌入。陆上自卫队在击退来犯之敌后，又前往门另一侧的特区展开行动。宅男伊丹耀司担任第三侦察队指挥，在帮助遭到巨大炎龙袭击的村民时，结识了精灵、魔导师和亚神等异世界少女，并由此展开了一段奇妙的交流。
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