《心有所依》设定在社会步入超高龄化的时代。随着独居老人日益增多，加上结婚率与出生率持续下降，虚构城市艾德迩市政府成立了“公宅与大龄事务局”，并推出一系列住房新政，包括禁止单身人士购买公共住房，以及允许市民收养单身老人。
婚礼前一天，“公宅与大龄事务局”员工明珍（陈楚寰饰）发现未婚夫出轨。为了保住公寓定金，她收养了73岁的欧盛德（朱厚仁饰）。然而，两人性格迥异、生活习惯不同，搬进同一屋檐下后，冲突不断。
明珍的中学学长、34岁的司徒梓阳（陈罗密欧饰）是该局顾问，负责长者婚介部门。他十分重视客户之间的精神与情感契合，因此婚介成功率反而低于同事。父母去世、妹妹出嫁后，梓阳决定收养那些婚介失败的老人。他的两位养母刘郑婉瑜（向云饰）和钟忆莲（钟琴饰）都喜欢打麻将，总盼着梓阳继续收养老人，好凑齐一桌麻将。后来，梓阳收养了刚失去儿子、左手瘫痪的70岁李寻开（姚彣……）。
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